La ciudad aúna la herencia musulmana y cristiana medievales, con las zonas de expansión de principios del siglo xx y con las nuevas urbanizaciones residenciales.

Desde los primeros asentamientos árabes hasta la actualidad los diferentes pobladores de esta ciudad mediterránea han ido modificando y adaptando el entramado urbano según las características sociales, militares y económicas de cada momento.

Casco antiguo.

El casco antiguo guarda el alma de la ciudad. Su alto valor iconográfico viene dado por la fortaleza de origen templario que se alza sobre una isla caliza. Los acantilados de la parte más oriental hacían de muralla natural protegiendo de las amenazas que llegaban desde el mar. Las murallas medievales y la ampliación de éstas ordenada por Felipe II encerraron una red de callejuelas que nacían en la plaza central y que se esparcían serpenteantes y tortuosas hasta los límites de las defensas. Este núcleo histórico conserva las características comunes del urbanismo medieval con callejuelas sin salida, casas reunidas entorno a un castillo y una plaza central. En la plaza del Castillo del Papa Luna nacen 27 calles, de las que la calle Mayor, Fulladosa, San Roque, San Vicente y General Aranda han sabido guardar su encanto, a pesar de que algunas sufrieron el fuego de los cañones en la Guerra de la Independencia, posteriormente fueron reconstruidas y recuperadas para acompañar al resto de construcciones y monumentos. Las características de estas viviendas estaban condicionadas por la profesión de los propietarios ya fueran labradores o pescadores.

Zona comercial.

Fue a partir de 1923 cuando la ciudad decidió establecer viviendas residenciales fuera  del casco antiguo. Hasta la década de los 60 del s. xx el crecimiento fuera de las murallas fue lento hasta que poco a poco se formó el triángulo urbanístico entre las playas Nord, Sud y el Ullal de l’Estany. El ensanche de acceso entre estas y el núcleo de Peñíscola ha estado condicionado por los límites de las instalaciones marítimas y las características orográficas del Ullal de la albufera del Prat. La construcción del puerto pesquero facilitó la ampliación de la superficie del istmo y de la zona del ensanche.

El desarrollo de todo este espacio presenta un planeamiento de sus calles en forma de cuadrícula con el eje principal en la calle José Antonio, que une la avenida Estación con la playa Nord. Las viviendas han sido modificadas en altura con el paso del tiempo, actualmente encontramos casas de tres y cuatro plantas con manzana cerrada.

Las urbanizaciones.

Desde 1960 el desarrollo urbano se ha trasladado hacia la zona norte, buscando la proximidad al mar y la tranquilidad. Hoy en día también se da un leve desarrollo hacia la zona sur. En la década de los 60 se produjo el inicio de nuevas urbanizaciones turístico-residenciales que serán las que cambiarán el paisaje de Peñíscola hasta configurarlo como lo conocemos actualmente. Una urbanización emblemática es Urbanización Mirador (URMI), entre la urbanización Cerro Mar  y la carretera de la estación, sobre terrenos de escasa vegetación con predomino de matorrales. Las otras dos urbanizaciones destacables son Font Nova, que se desarrolla en la partida de Pitxels y la urbanización Polígono Les Talaies, donde encontramos chalets, infraestructuras hoteleras y restauración, así como zonas verdes y zona recreativa.